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wt61常见问题

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wt61常见问题 [2018/04/10 16:49]
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wt61常见问题 [2019/09/24 09:35] (当前版本)
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 ===== WT61常见问题 ===== ===== WT61常见问题 =====
 ---- ----
-=== 累计误差 ​=== +===== 通用问题 ===== 
-经过我们的卡尔曼滤波算处理X,Y轴没角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的,没有观测量滤,所以漂移不可避免。XY轴有重力场滤,所以漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就相邻两次的角度差来计算转过角度。+[[https://​jingyan.baidu.com/​article/​574c521971c6a66c8d9dc199.html|模块连接方]]\\ 
 +[[通用问题|通用问题]]\\ 
 +---- 
 +===== 使用问题 ===== 
 +=== 接上位机无数据 === 
 +无数据的时候先检查一下接线是否TX RX和串口模块使用交叉上位机端口是否打开,波特率否正确\\ 
 +查看是否有原始数据而没有曲线图像和传感器信息\\ 
 +TTL/​232串口电平是否一样一样的话可能是波特率正确可以每个波特率都选择试一下直至图像显示\\ 
 +判断一下否设置成了IIC模式(55 50...开头数据包)
  
-=== IIC模式 ​=== +=== 关于上位机搜索不到设备的问题 ​=== 
-JY61这模块IIC是直接连接MPU6050芯片的IIC接口没法输出角度,只能输出原始加速度角速度,不建议使用。而且需要按照MPU6050芯片手册面规定的访协议去访问,比较麻烦。另外需要通过上位机模块配置成IIC模式,以让出IIC总线+1.打开软件有默认搜索设备功能,如果电脑有其他COM口占用话会搜索不到,关掉,自行打开串口即可\\ 
 + 
 +2.注意波特率否选择正确和COM口能否打开\\ 
 + 
 +=== 示例程序收不到数据 === 
 +首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常,然后请检查\\ 
 +  - 程序与没有编译后下载 \\ 
 +  - 硬件连问题,仔细检查管教有没有接对(程序开头有连接说明) ​  
 +  - 查看波特率 还有串有问题 \\ 
 +  - 使用开发板是不是我们使用的一致,不一样的需要参考一下示例程序自己移植调试。\\ 
 + 
 +---- 
 +=== 使用视频 === 
 +{{https://​v.youku.com/​v_show/​id_XMzc5OTc3MjU3Mg==.html?​spm=a2hzp.8253869.0.0|传感器轴向的定义}}\\ 
 +{{https://​v.youku.com/​v_show/​id_XMzgwNTQzMjY4NA==.html?​spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5!14~A|六合一使用教程}}\\ 
 +{{https://​v.youku.com/​v_show/​id_XMzgwNTQ2OTg3Ng==.html?​spm=a2hzp.8253869.0.0|JY61连接APP}}\\ 
 +{{https://​v.youku.com/​v_show/​id_XMzc5OTc2MTMyNA==.html?​spm=a2hzp.8253869.0.0|61校准}}\\ 
 +{{https://​v.youku.com/​v_show/​id_XNDEyMTQzMTgyNA==.html?​spm=a2h3j.8428770.3416059.1|JY61设置垂直安装}}\\ 
 +{{http://​v.douyin.com/​PnVGL8/​|JY61使用方法()}}\\ 
 +---- 
 +=== 示例程序即相关教学视频文档 === 
 +[[示例程序|示例程序]]\\ 
 +---- 
 +===== 常见问题 ===== 
 +[[=== 累计误差 ===]] 
 + 
 +[[=== IIC模式 ===]] 
 + 
 +[[=== 旋转轴向的义 ===]] 
 + 
 +[[=== 验证上位机是否控制到了模块 ===]] 
 + 
 +[[=== Y轴接近90°数据不准 ===]] 
 + 
 + 
 +[[=== 正负号计算 ===]] 
 + 
 +[[=== 时间不准 ===]] 
 + 
 +[[=== 用模块求位移和速度 ===]] 
 + 
 +[[=== 蓝屏的问题及鼠标乱跳 ===]] 
 + 
 +[[=== 二次开发 ===]] 
 + 
 +[[=== 最新上位机的型号选择 ===]] 
 + 
 +[[=== Z轴存在1g的数据 ===]] 
 + 
 +[[=== 关于3,​6,​9,​10轴的定义 ===]] 
 + 
 +[[=== 模块使用时还需要校准吗? ===]] 
 + 
 +[[=== 上位机打开不了 ===]] 
 + 
 +[[=== 69轴模块重新上电后角度问题 ===]]
  
-=== 旋转轴向的定义 === 
-旋转轴向的定义是按照右手法则定义的,右手的大拇指指向轴向,四指握拳,此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示 
  
-=== 验证上位机是否控制到了模块 === 
-点击Z轴角度归零,看看上位机上显示的Z轴是否为零,为零则说明上位机控制到了模块。\\ 
-注意:能接受到数据并不代表能控制到模块 
  
-=== Y轴接近90°数据不准 === 
-欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。 
  
-=== 正负号计算 === 
-输出数据的正负号是按照补码的方式表示的,也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候,可以采用强制转化为有符号的short类型来解决符号的问题,具体做法是,将数据的高位强制DataH转化为short类型,然后再左移8位,和低字节DataL进行与操作。例如角速度包的解析方法:\\ 
-角速度包一共有13个字节,chrTemp[13],其中chrTemp[3]为X轴角速度的高8位,chrTemp[2]为X轴角速度的低8位,那么角速度的解析代码如下:\\ 
-float w[0];\\ 
-w[0]=(( ((short)chrTemp[3])<<​8)|chrTemp[2])/​32768*2000;​\\ 
-其中( ((short)chrTemp[3])<<​8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据,short类型的数据表示范围是-32768~32767之间,角速度的量程范围是正负2000°,所以需要除以32768再乘以2000。这样处理以后,得到的数据就是有符号的float类型数据了。\\ 
-http://​elecmaster.net/​forum.php?​mod=viewthread&​tid=812&​page=1&​extra=#​pid1582 
  
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wt61常见问题.1523350194.txt.gz · 最后更改: 2018/04/10 16:49 由 witmotion