通用问题
使用方法
常见问题和解决方法
1、有线连接无法接受到数据：
查看串口是否选上，波特率是否正确，接口类型是否一致（TTL/232/485），模块的LED指示灯是否正常闪烁（JY61无LED指示灯），串口连接模块是否好坏（通过自闭环测试）
若不清楚设置了哪些配置可使用硬件恢复成出厂设置（适用于JY61P/JY90/JY901B）
2、有数据但是不正常：
模块直接回传的是16进制数，若有55 51…55 52…55 53开头的数据包是正确的数据包，若无选择其他的波特率试试，或者看看自己串口电平是否一致（TTL电平的串口232接232电平的串口，不能搞反）
3、关于Z轴误差的问题：
6轴模块JY61：Z轴通过角速度积分算出来的，使用一段时间会有零点漂移，所以需要进行加速度校准，这样会减小误差，测试效果会更好!
9轴模块JY901：Z轴角度是也地磁有关的，所以使用的时候尽量避免周围磁和铁的物质的干扰就是要远离磁和铁的物质20CM以上，
在远离磁场干扰情况下在进行磁场校准，测试效果会更好！http://jingyan.baidu.com/article/546ae185dd6b8b1149f28c9b.html
注意：9轴Z轴是不会有累计误差或者漂移的，如果使用9轴还会有误差，就只有两点
1.使用前一定要进行加计校准和磁场校准。
2.使用时和校准时，一定要远离磁场干扰。
如何验证有没有磁场干扰：模块在同一个位置绕Z轴旋转个90° 或者180°，然后看下总的磁场数据H会不会有很大的变化，如果有的话说明还是有磁场的干扰。
使用环境不变的话，模块只要校准一次就可以了。
4、验证上位机是否控制到了模块
注：模块的TX与USB的RX相连，模块的RX与USB的TX相连，VCC与VCC相连，GND与GND相连
JY901：你可以设置下回传内容，把加速度的勾给去掉，如果还有加速度输出则说明模块没有接受到指令，上位机没有控制到模块！
JY61：点击Z轴角度归零，看看上位机上显示的Z轴是否为零，为零则说明上位机控制到了模块。
5、旋转轴向的定义：
旋转轴向的定义是按照右手法则定义的，右手的大拇指指向轴向，四指握拳，此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示
6、奇点问题：
欧拉角表示姿态的时候，会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X，那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y，那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解，Z轴表示方向角，相当于X轴朝向。当Y轴为90度，X朝向上方，就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态，没有意义。另外，假设X轴为0度，Z轴为0度。Y轴由89°变为91°，姿态会由【0，89，0】，【180，91，180】，也X轴角度发生了0~180°的突变，Z轴也发生了突变。
7、蓝屏和鼠标乱动：
建议先接USB串口模块，然后打开串口以后，再把串口模块和901模块接在一起，这样就不会干扰鼠标了。这个是windows串口的一个漏洞
8、蓝牙连接问题：
蓝牙适配器需要配合千月软件使用，蓝牙BLE4.0版本的请使用提供的APP连接，连接方法请参考使用说明书
9、东北天坐标系定义:
就是当3个轴的角度为0时 X轴指向东 Y轴指向北 Z轴竖直向上
10、使用示例程序收不到数据：
首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常，然后请检查1程序与没有编译后下载 2硬件连接问题，仔细检查管教有没有接对（程序开头有连接说明） 3 查看波特率 还有端口号有没有问题 4使用的开发板是不是和我们使用的一致，不一样的需要自己移植调试。
11、多余的数据包：
数据出现55 5F开头的多余的数据包是 发送指令:FF AA 27 FF 00可以清除
12、200HZ（高回传频率）上位机记录数据重复
解决办法：配置带宽设高一点
13、USB转CAN，收不到ID
解决办法：在透传模式下是没有ID回传的，需要将模块配置成指令模式
14、有原始数据，但是其他功能窗口没有显示数据
解决办法：回传的是55 61蓝牙4.0标准帧，上位机没发对。应使用蓝牙5.0的标准上位机查看数据
15、采样出的数据波动较大，还能细微的调整一下滤波阈值吗？
解决办法：改带宽，带宽越低，数据越平滑
16、轨迹有办法显示么？
解决办法：没有模块的运动轨迹，根据数据显示的曲线图
17、GPS的模块，能到10Hz么？
解决办法：不能，回传频率是和姿态数据一致的，设置10HZ就回传10HZ。但刷新频率只有IHZ(IMU的最高可设置回传5HZ),
18、CAN模块重新上电，就不收报文了
解决办法：重新上电没有ID回传显示，需要重新配置指令模式。每次上电都要配置模式，因为每次都是默认透传模式
19、蓝牙姿态模块，多久会进入待机状态？
解决办法：断开连接就是待机状态
20、BWT901+usb-HID无法配对通讯，通讯连上后，两边的指示灯会常亮，现在两边的指示灯一直在闪
解决办法：进入上位机，点击帮助，点击蓝牙HID配置，再点击解绑即可
21、WT901模块IIC通信不稳定
解决办法：先使用串口观察数据是否是正常通讯，如果不是，就有可能是模块出问题了。如果串口数据正常，那初步怀疑是接触不良，建议排除物理连接上的问题。
22、示例程序中这个USB是一定要的吗,USB_TxWrite(&ucData,1),那我串口1接的USB转TTL的接口接PC是不是不需要这个程序
解决办法：串口1接的USB转TTL的接口接PC就是这个程序
23、115200这个波特率有什么特别吗
解决办法：波特率是通讯频率，要求必须要与模块一致 持续更新…
24、USB转CAN，收不到ID
解决办法：在透传模式下是没有ID回传的，需要将模块配置成指令模式
25、9轴蓝牙传感器，有原始数据，但是其他功能窗口没有显示数据
解决办法：回传的是55 61蓝牙4.0标准帧，上位机没发对。应使用蓝牙5.0的标准上位机
26、采样出的数据波动较大，还能细微的调整一下滤波阈值吗？
解决办法：改带宽，带宽越低，数据越平滑
27、轨迹有办法显示么？
解决办法：没有模块的运动轨迹，根据数据显示的曲线图
28、GPS的模块，能到10Hz么？
解决办法：不能，回传频率是和姿态数据一致的，设置10HZ就回传10HZ。但刷新频率只有IHZ(IMU的最高可设置回传5HZ)
29、CAN的指令模块式AT+AT是每次都要发这个吗？
解决办法：是的，每次上电都要配置模式，因为每次都是默认透传模式
30、蓝牙姿态模块，多久会进入待机状态？
解决办法：断开连接就是待机状态
31、BWT901+usb-HID无法配对通讯，通讯连上后，两边的指示灯会常亮，现在两边的指示灯一直在闪
解决办法：进入上位机，点击帮助，点击蓝牙HID配置，再点击解绑即可
32、WT901模块IIC通信不稳定
解决办法：先使用串口观察数据是否是正常通讯，如果不是，就有可能是模块出问题了。如果串口数据正常，那初步怀疑是接触不良，建议排除物理连接上的问题。
33、示例程序中这个USB是一定要的吗,USB_TxWrite(&ucData,1),那我串口1接的USB转TTL的接口接PC是不是不需要这个程序
解决办法：串口1接的USB转TTL的接口接PC就是这个程序
34、115200这个波特率有什么特别吗
解决办法：波特率是通讯频率，必须要与模块一致
35、Lora的传输协议
解决办法：MQTT/Soket
36、WIT-IMU怎么快速进入惯导模式？
解决办法：1.移动速度大于5M/s(18KM/H), 2.安装时尽量不要接近45度，0-30度，60-90比较合适 3.如果很快有加速减速，就会很快实现安装角识别 4.一次惯导成功后，固定安装方式，二次进入惯导的时间会缩短很多。
37、蓝牙5.0无原始数据
解决办法：
38、蓝牙4.0、5.0连接电脑后有原始数据但无角度、角速度等数据
解决办法：1.波特率不对（默认是115200，蓝牙适配器可更改波特率） 2.上位机不对（原始数据为55 61后面的数据不为零）这是需要使用专用的蓝牙5.0上位机
39、加速度校准要求
解决办法：必须将模块水平或（选择了垂直安装方式以后）Y轴垂直向上放置
40、TTL转CAN的串口怎么接
解决办法：RX与RX相接，TX与TX相接
41、舵机控制板控制信号电压最高是多少？
解决办法：3.3V
42、901SD卡的数据直接打开是乱码
解决办法：可以通过我们配送的上位机进行打开，并重新记录就可以获得能用文本打开的数据了
43、mpu6050能否在低功耗的模式下，产生运动中断？
解决办法：可以。如果不方便进行二次开发，我们也有提供定制服务，可以在我们产品的基础上定制功能
44、分辨率的计算方式
解决办法：角度的分辨率为：180/32768 加速度、角速度的分辨率为：量程/32768
45、姿态测量稳定度是什么意思
解决办法：模块静止的情况下，数据的跳动范围。
46、通过指令报警值的设置问题
解决办法：Angel=((XMINH<<8)|XMINL)/32768*180(°)
47、901BCAN模块的设置里有一个波特率为9600
解决办法：一般使用不需要修改这个值
48、485主动发数应该怎么做？
解决办法：不走Modbus协议可以，因为Modbus协议限定从机不能主动发送数据
49、模块数据几秒才回传一次数据，且重刷固件显示无法发送初始数据包
解决办法：有多种可能，需要逐一排查。可能性1：USB转串口模块出错
50、能不能输出抗磁场干扰、无累积误差的旋转角。
解决办法：在倾角大于0且小于90度，且倾角角度固定的情况下。可以定制
51、只需要z轴的角度，可以磁场校准的时候只延z轴转动几圈吗？
解决办法：磁场校准的目的是为了减小磁场干扰对数据的影响，只转Z轴无法计算出干扰矢量。也就无法提供校准。
52、WIT-IMU的小于5m/s这个设定可以修改吗？
解决办法：不可以，因为移动速度太小无法进行惯导计算
53、气压传感器量程，及高度量程
解决办法：气压：300hpa~1100hpa 高度：约等于-692.98m至10266.29m 一个大气压等于：1013.25 计算公式： 计算海拔 double height = 44330000*(1-(Math.pow((Double.parseDouble(df.format(sPV))/1013.25), (float)1.0/5255.0))); 参考文献：https://blog.csdn.net/dongsheng186/article/details/46361409
54、有输出速度的模块吗？
解决办法：没有。我们有输出加速度的，加速度与速度是对应关系。
55、STM32不是有CAN引脚吗
解决办法：有，PA11 PA12
56、要装在电机旁边，也要输出方位角
解决办法：不好意思，这个目前还实现不了。
57、WIT-IMU的地速只有一半
解决办法：GPS的速度是海里非公里，其单位换算方式是1海里=1.852千米(公里)
