通用问题
使用方法
常见问题和解决方法
1、有线连接无法接受到数据：
查看串口是否选上，波特率是否正确，接口类型是否一致（TTL/232/485），模块的LED指示灯是否正常闪烁（JY61无LED指示灯），串口连接模块是否好坏（通过自闭环测试）
若不清楚设置了哪些配置可使用硬件恢复成出厂设置（适用于JY61P/JY90/JY901B）
2、有数据但是不正常：
模块直接回传的是16进制数，若有55 51…55 52…55 53开头的数据包是正确的数据包，若无选择其他的波特率试试，或者看看自己串口电平是否一致（TTL电平的串口232接232电平的串口，不能搞反）
3、关于Z轴误差的问题：
6轴模块JY61：Z轴通过角速度积分算出来的，使用一段时间会有零点漂移，所以需要进行加速度校准，这样会减小误差，测试效果会更好!
9轴模块JY901：Z轴角度是也地磁有关的，所以使用的时候尽量避免周围磁和铁的物质的干扰就是要远离磁和铁的物质20CM以上，
在远离磁场干扰情况下在进行磁场校准，测试效果会更好！http://jingyan.baidu.com/article/546ae185dd6b8b1149f28c9b.html
注意：9轴Z轴是不会有累计误差或者漂移的，如果使用9轴还会有误差，就只有两点
1.使用前一定要进行加计校准和磁场校准。
2.使用时和校准时，一定要远离磁场干扰。
如何验证有没有磁场干扰：模块在同一个位置绕Z轴旋转个90° 或者180°，然后看下总的磁场数据H会不会有很大的变化，如果有的话说明还是有磁场的干扰。
使用环境不变的话，模块只要校准一次就可以了。
4、验证上位机是否控制到了模块
注：模块的TX与USB的RX相连，模块的RX与USB的TX相连，VCC与VCC相连，GND与GND相连
JY901：你可以设置下回传内容，把加速度的勾给去掉，如果还有加速度输出则说明模块没有接受到指令，上位机没有控制到模块！
JY61：点击Z轴角度归零，看看上位机上显示的Z轴是否为零，为零则说明上位机控制到了模块。
5、旋转轴向的定义：
旋转轴向的定义是按照右手法则定义的，右手的大拇指指向轴向，四指握拳，此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示
6、奇点问题：
欧拉角表示姿态的时候，会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X，那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y，那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解，Z轴表示方向角，相当于X轴朝向。当Y轴为90度，X朝向上方，就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态，没有意义。另外，假设X轴为0度，Z轴为0度。Y轴由89°变为91°，姿态会由【0，89，0】，【180，91，180】，也X轴角度发生了0~180°的突变，Z轴也发生了突变。
7、蓝屏和鼠标乱动：
建议先接USB串口模块，然后打开串口以后，再把串口模块和901模块接在一起，这样就不会干扰鼠标了。这个是windows串口的一个漏洞
8、蓝牙连接问题：
蓝牙适配器需要配合千月软件使用，蓝牙BLE4.0版本的请使用提供的APP连接，连接方法请参考使用说明书
9、东北天坐标系定义:
就是当3个轴的角度为0时 X轴指向东 Y轴指向北 Z轴竖直向上
10、使用示例程序收不到数据：
首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常，然后请检查1程序与没有编译后下载 2硬件连接问题，仔细检查管教有没有接对（程序开头有连接说明） 3 查看波特率 还有端口号有没有问题 4使用的开发板是不是和我们使用的一致，不一样的需要自己移植调试。
11、多余的数据包：
数据出现55 5F开头的多余的数据包是 发送指令:FF AA 27 FF 00可以清除 == 12、200HZ（高回传频率）上位机记录数据重复 == 解决办法：配置带宽设高一点
持续更新…
