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hwt905资料

HWT905(TTTL/232/485/CAN)资料

HWT905(TTTL/232/485/CAN)视频


HWT905常见问题

1、打开上位机没数据

答:1.先检查一下接线是否正确,对照该产品说明书上的连接方式仔细检查一下
    2.检查说明书上是否有提示需要下载驱动
    3.如果模块是串口通信,检查是否有串口端口
    4.端口是否被其他应用占用,被占用则无法收到数据,如果不知道是哪个应用占用的,可以重新拔插USB口解决端口占用的问题
    5.查看上位机原始数据页面是否有原始数据,或者使用串口助手连接查看是否有数据
    6.如果有原始数据,仔细检查一下波特率是否选对,或者设置过其他配置,如果更改过波特率需要使用更改后的波特率连接

2、上位机搜索不到设备

答: 1.打开软件有个默认搜索设备功能,如果电脑有其他COM口占用的话会搜索不到,关掉,自行打开串口即可
    2.注意波特率是否选择正确和COM口能否打开
    3.叉掉搜索框,尝试手动打开串口

3、记录文件很乱

答 :1.如果完全是乱的,检查上位机是不是最新版本的上位机,如果不是可以找我们要最新版的上位机
    2.如果是左右不对齐,并且是txt文件,那是因为在记事本里制表符对不齐的原因

4、累计误差

答 :经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理,X,Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移,运动情况下有累积误差。
    因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的,没有观测量滤波,所以漂移是不可避免的。X、Y轴的角度是根据重力加速度分量计算,
    X,Y轴是有重力场滤波,所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度

5、旋转轴向定义

答 :旋转轴向的定义是按照右手法则定义的,右手的大拇指指向轴向,四指握拳,此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。
    模块的三个轴向定义在说明书里面有图示

6、 验证上位机是否控制到了模块

答 :点击Z轴角度归零,看看上位机上显示的Z轴是否为零,为零则说明上位机控制到了模块。
    注意:能接受到数据并不代表能控制到模块

7、Y轴接近90°数据不准

答 :欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,
    那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,
    Z轴表示方向角,相当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,
    假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,
    Z轴也发生了突变。

8、正负号计算

答 :输出数据的正负号是按照补码的方式表示的,也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候,可以采用强制转化为 
    有符号的short类型来解决符号的问题,具体做法是,将数据的高位强制DataH转化为short类型,然后再左移8位,和低字节DataL进行 
    与操作。例如加速度包的解析方法:
    加速度包一共有11个字节,chrTemp[11],其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位,chrTemp[2]为X轴加速度的低8位,那么加速度的解 
    析代码如下:
    float a[0];
    a[0]=(( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2])/32768*16;
    其中( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据,short类型的数据表示范围是-32768~32767之间,加速 
    度的量程范围是正负16g,所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后,得到的数据就是有符号的float类型数据了。
    以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例,此包是加速度包,根据协议X轴的加速度是0XFD78,也就是十进制的-648,根据公式转 
    换-648/32768*16 = -0.31g
    详细的图文换算可参看此链接:http://elecmaster.net/forum.php?mod=viewthread&tid=812&page=1&extra=#pid1582

9、时间不准

答 :这个是电脑分辨率的问题 电脑对时间的分辨率只有0.1秒 而模块发送数据时间间隔(以20HZ为例)只有0.05 所以电脑上看到的时间会 
    有重复的 这个是WINDOS系统的固有问题 模块实际是等间隔发送。如果需要等间隔的时间可以将时间的内容选择输出

10、用模块求位移速度

答 :因为精度存在一定的误差,随着时间的增加,误差也会越来越大,求出来的数据误差较大,不建议使用

11、蓝屏问题及鼠标乱跳

答 :先打开上位机,在插上USB,在上位机配置好后最后接入模块,可以配置成指令启动避免这个问题或者更改一下波特率使用,避免和电脑 
    的其他USB设备的波特率冲突

12、最新上位机的型号选择

答 :除了JY61模块(包含WT61CTTL/232,BJY61,BWT61CL)选择JY61型号,485通讯的选择modbus型号,其他都是选择通用的normal型号
    注意:蓝牙低功耗BLE系列,WIFI,GPRS,深松传感器和电梯传感器不可用这个上位机

13、Z轴存在1g的数据

答 :传感器水平放置后加速度校准后仍然有1g的数据,这个1g是重力加速度,根据轴向的指向,Z轴指向上,模块静止,重力加速度朝下,所 
    有有一个和重力加速度大小一样的力朝上,所以存在1g(正方向)的数据。

14、关于3、6、9、10轴的定义

答 :3轴传感器指的是3轴的加速度,根据这个加速度我们解算出X Y两轴的角度
    6轴传感器指的是3轴的加速度和3轴角速度,根据这两个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是角速度积分解算,所以存在累计误差)
    9轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度和3轴磁场,根据这三个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是磁场解算,相当于电子罗盘, 
    但受磁场干扰的影响)
    10轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度、和3轴磁场气压,功能比9轴传感器多了气压和高度

15、模块使用时还需要校准吗?

答 :1.第一次拿到传感器需要校准,因为传感器在出厂时都会有不同程度的零偏误差,校准后测量才准确,换地方需要重新校准来保证数据的 
    准确性
    2.在使用环境校准过一次后面则不需要再校准
    3.重新上电也不需要校准

16、上位机打不开

答 :我们的上位机运行是需要一定的运行环境的,必须要安装Microsoft .NET Framework 4,才能正常使用。下载连接: 
    https://www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=17718

17、奇点问题

答 :欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为奇点 
    位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相当于X轴 
    朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为 
    91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。

18、奇点问题

答 :解决办法:没有。我们有输出加速度的,加速度与速度是对应关系。

19、模块数据几秒才回传一次数据,且重刷固件显示无法发送初始数据包

答 :解决办法:有多种可能,需要逐一排查。可能性1:USB转串口模块出错

20、使用示例程序收不到数据

答 :首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常,然后请检查1程序与没有编译后下载 2硬件连接问题,仔细检查管教有 
    没有接对(程序开头有连接说明) 3 查看波特率 还有端口号有没有问题 4使用的开发板是不是和我们使用的一致,不一样的需要自己 
    移植调试。

20、加速度校准要求

答 :解决办法:必须将模块水平或(选择了垂直安装方式以后)Y轴垂直向上放置

21、想制作自己的APP读取传感器的数据

答 :解决办法:遵守传感器传输协议进行读取数据和发送配置指令即可,具体协议格式参照产品说明书

22、只需要z轴的角度,可以磁场校准的时候只延z轴转动几圈吗?

答 :解决办法:磁场校准的目的是为了减小磁场干扰对数据的影响,只转Z轴无法计算出干扰矢量。也就无法提供校准。

23、能不能输出抗磁场干扰、无累积误差的旋转角?

答 :解决办法:在倾角大于0且小于90度,且倾角角度固定的情况下。可以定制

24、要装在电机旁边,也要输出方位角?

答 :解决办法:不好意思,这个目前还实现不了。

25、200HZ(高回传频率)上位机记录数据重复?

答 :解决办法:配置带宽设高一点

26、HWT905如何进行指令解锁?

 答:发送解锁指令 FF AA 69 88 B5 即可解锁

HWT905(TTTL/232/485/CAN)常见问题

hwt905资料.txt · 最后更改: 2020/12/03 18:37 由 witmotion