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jy901资料

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JY901视频

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JY901常见问题

1 JY901的应用场景

1、JY901产品适合用在什么地方?

答:JY901适合用在没有磁场干扰的环境下,来测XYZ三个轴的角度。且XY的精度动态0.1°、静态0.05°。Z轴的精度为1°。

2、 能用模块求位移和速度?

答:因为精度存在一定的误差,随着时间的增加,误差也会越来越大,求出来的数据误差较大,不建议使用

3、 JY901、JY901S的区别是什么

答:JY901内置MPU9250芯片、JY901S内置ICM42605.ICM42605的灵敏度比MPU9250大。两个模块在功能上、精度上是没有区别的

5、 JY901的IIC模式怎么使用?

答:JY901的IIC是从模块上的单片机上引出来的,不是直接读取的MPU9250(还有JY901s的ICM42605)。因此用单片机去读取的寄存器,就 
    是我们的定义好的寄存器不是芯片的寄存器。同时,要注意几点。
     1、IIC是的两根线上要接两个4.7K的上拉电阻。同时,给这个电阻供电,不能直接从模块那里引过来,要独立供电。
     2、最好是用硬件IIC去读取我们的模块,时序问题不用担心。
     3、更改IIC的地址,在我们的上位机上的配置界面,可以更改的。它默认是0x50。很容易找到的。
     4、再进行IIC多连的是时候一定要注意是不是把两个模块的地址改了。

6、JY901的垂直安装应该怎么操作?

答:首先把JY901的Y轴竖直向上摆放,然后在上位机的配置界面里先找到安装方向,然后选择垂直安装,安装完后觉得角度不准的话,可以进 
   行加计校准。

2 JY901上位机使用

1、波特率、带宽、回传是什么意思?

答:波特率:可以通俗的理解为一个设备在一秒钟内发送(或接收)了多少码元的数据。它是对符号传输速率的一种度量,1波特即指每秒传输1 
           个码元符号(通过不同的调制方式,可以在一个码元符号上负载多个bit位信息),1比特每秒是指每秒传输1比特(bit)。 单 
           位"波特"本身就已经 是代表每秒的调制数,以"波特每秒"(Baud per second)为单位是一种常见的错误。
    带宽:直观的说,带宽设置越小,测量到的数据曲线越平滑,但信号变化会越滞后,对于高于带宽的信号变化无法测到。相反,带宽设置 
         越大,数据曲线的噪声越大,毛刺越多,但在测量数据变化的时候能够更加快速地响应其变化。
    回传速率:简单说就是数据变化的快慢,上位机记录的数据的时间间隔就是1÷回传速率。

2、接上位机没数据该怎么办?

答:1、首先保证接线没有问题。
         TTL通讯:VCC-VCC TX-RX RX-TX GND-GND。
    2、如果接线没问题的话呢。就要检查串口通讯模块能不能用。
         TTL通讯:把USB-TTL模块的TX和RX用线短接起来。然后在串口助手上发送数据,如果能回相同的数据说明USB-TTL是没有问 
         题。不行的话就要换了。
    3、前面两个都没问题话呢,那就检查电脑上操作了。
        a 有安装对应串口模块的驱动,有没有产生正确的串口号。
        b 检查上位机是不是这个通讯协议的上位机(这步可以问客服)
        c 有没有选择正确的串口号,和正确的波特率呢?(默认波特率呢在对应的说明书上有的)
        d 看上位机的原始数据,是不是有数据的。如果没有就是模块的问题了。如果有的话呢,观察数据的格式。我们正常的格式是 
          55 51、 55 52 、55 53 等开头的数据。如果不是呢,检查波特率,USB串口是不是USB-TTL的。

3、为什么我JY901的Z轴的角度不准呢?

 答:1、因为Z轴是根据地磁修正给我们的模块指北的方向的,因此呢,它绝对不能受到磁场干扰。在什么环境会有干扰呢。电机、不锈钢、 
       强交流电、汽车靠近铁的部分、智能小车靠近电机、铁等容易被磁化的材质都不行。但是呢,可以在铝、铜金属上使用。
     2、同时,可以通过我们的模块的本身磁场的数据去进行判断是不是收干扰了。在上位机的数据界面->磁场->|H|,看这个数据的大小。 
        正常的环境没有干扰的话呢,这个数据不会超过300的。
     3、当前面两种情况判断好了后,就可以去进行磁场校准了。校准的操作方式可以看上面的教学视频。

4、上位机为什么搜索不到设备?

 答:1.打开软件有个默认搜索设备功能,如果电脑有其他COM口占用的话会搜索不到,关掉,自行打开串口即可
     2.注意波特率是否选择正确和COM口能否打开
     3.叉掉搜索框,尝试手动打开串口

5、记录文件数据很乱

 答:检查上位机是不是最新版本的上位机,如果不是可以找我们要最新版的上位机

6、旋转轴向的定义

 答:旋转轴向的定义是按照右手法则定义的,右手的大拇指指向轴向,四指握拳,此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模 
     块的三个轴向定义在说明书里面有图示

7、验证上位机是否控制到了模块

 答:点击Z轴角度归零,看看上位机上显示的Z轴是否为零,为零则说明上位机控制到了模块。
     注意:能接受到数据并不代表能控制到模块 

8、Y轴接近90°数据不准

 答:欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为 
    奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相 
    当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴 
    由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。

9、获取到了原始数据要怎么计算成10进制的数据

 答:输出数据的正负号是按照补码的方式表示的,也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候,可以采用强制转 
     化为有符号的short类型来解决符号的问题,具体做法是,将数据的高位强制DataH转化为short类型,然后再左移8位,和低字节 
     DataL进行与操作。例如加速度包的解析方法:\\
     加速度包一共有11个字节,chrTemp[11],其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位,chrTemp[2]为X轴加速度的低8位,那么加速度 
     的解析代码如下:\\
     float a[0];\\
       a[0]=(( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2])/32768*16;\\
     其中( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据,short类型的数据表示范围是-32768~32767之间, 
     加速度的量程范围是正负16g,所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后,得到的数据就是有符号的float类型数据了。\\
      以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例,此包是加速度包,根据协议X轴的加速度是0XFD78,也就是十进制的-648,根据公 
      式转换-648/32768*16 = -0.31g\\
       详细的图文换算可参看此链接:[[http://elecmaster.net/forum.php?mod=viewthread&tid=812&page=1&extra=#pid1582]]

10、为什么上位机记录的时间是不准的呢?

 答:这个是电脑分辨率的问题 电脑对时间的分辨率只有0.1秒 而模块发送数据时间间隔(以20HZ为例)只有0.05 所以电脑上看到的时 
     间会有重复的 这个是WINDOS系统的固有问题 模块实际是等间隔发送。如果需要等间隔的时间可以将时间的内容选择输出

11、蓝屏的问题及鼠标乱跳

 答:先打开上位机,在插上USB,在上位机配置好后最后接入模块,可以配置成指令启动避免这个问题或者更改一下波特率使用,避免和电脑 
     的其他USB设备的波特率冲突 

12、为什么Z轴存在1g的数据

 答:传感器水平放置后加速度校准后仍然有1g的数据,这个1g是重力加速度,根据轴向的指向,Z轴指向上,模块静止,重力加速度朝下,所 
     有有一个和重力加速度大小一样的力朝上,所以存在1g(正方向)的数据。

13、模块使用时还需要校准吗?

 答:需要校准,因为传感器在出厂时都会有不同程度的零偏误差,校准后测量才准确,换地方需要重新校准来保证数据的准确性

14、芯片温度是怎么计算的?

 答:取一段加速度的原始数据: 55 51 09 F9 1B 03 7D 02 07 0D 59 其中温度是:070D,按照公式上的。就是0D07换成10进制。计 
    算如下图:


15、请问有没有求位移的算法提供?

 答:我们不是专门做惯导的公司,所以对这个方面我们也没有什么经验。这个算法我们目前没法提供给您.

16、四元数做什么用的?

 答:我们的四元数,是用来计算欧拉角的。

17、欧拉角是什么角?

 答:用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量,由章动角θ、旋进角(即进动角)ψ和自转角φ组成,为欧拉首先提出而得名。

18、原始数据可以记录吗?

 答:原始数据我们的上位机是不能记录的,目前的话能是BIN文件和TXT文件。

19、JY901怎么知道我更改了回传速率呢?

 答:发送FF AA 27 03 00 指令能就读现在03寄存器里的值。同时传感器能返回55 5F的数据。5F后面跟的就是03寄存器的值。再对应 
    说明书的回传速率,就能对应出来回传速率是多少了

3 JY901示例代码操作

jy901资料.txt · 最后更改: 2020/08/13 18:25 由 witmotion