深圳维特智能科技有限公司

模块连接方法
通用问题

无数据的时候先检查一下接线是否正确，TX RX和串口模块使用有交叉，上位机的端口是否打开，波特率是否正确
查看是否有原始数据而没有曲线图像和传感器信息
TTL/232串口的电平是否一样，一样的话可能是波特率不正确可以每个波特率都选择试一下直至有图像显示
判断一下是否设置成了IIC模式（55 50…开头的数据包）

1.打开软件有个默认搜索设备功能，如果电脑有其他COM口占用的话会搜索不到，关掉，自行打开串口即可

2．注意波特率是否选择正确和COM口能否打开

首先不接单片机直接连接电脑看下模块有没有数据 数据正不正常，然后请检查

1. 程序与没有编译后下载
   
2. 硬件连接问题，仔细检查管教有没有接对（程序开头有连接说明）
3. 查看波特率 还有串口有没有问题
   
4. 使用的开发板是不是和我们使用的一致，不一样的需要参考一下示例程序自己移植调试。
   

传感器轴向的定义
六合一使用教程
JY61连接APP
61校准
JY61设置垂直安装

示例程序

经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理，X，Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移，运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的，没有观测量滤波，所以漂移是不可避免的。X、Y轴的角度是根据重力加速度分量计算，X，Y轴是有重力场滤波，所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。

JY61这个模块的IIC是直接连接MPU6050芯片的IIC接口没法输出角度，只能输出原始的加速度和角速度，不建议使用。而且需要按照MPU6050芯片手册上面规定的访问协议去访问，比较麻烦。另外需要通过上位机将模块配置成IIC模式，以让出IIC总线.新版WT61的IIC不可使用

旋转轴向的定义是按照右手法则定义的，右手的大拇指指向轴向，四指握拳，此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示

点击Z轴角度归零，看看上位机上显示的Z轴是否为零，为零则说明上位机控制到了模块。
注意：能接受到数据并不代表能控制到模块

欧拉角表示姿态的时候，会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X，那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y，那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解，Z轴表示方向角，相当于X轴朝向。当Y轴为90度，X朝向上方，就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态，没有意义。另外，假设X轴为0度，Z轴为0度。Y轴由89°变为91°，姿态会由【0，89，0】，【180，91，180】，也X轴角度发生了0~180°的突变，Z轴也发生了突变。

输出数据的正负号是按照补码的方式表示的，也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候，可以采用强制转化为有符号的short类型来解决符号的问题，具体做法是，将数据的高位强制DataH转化为short类型，然后再左移8位，和低字节DataL进行与操作。例如加速度包的解析方法：
加速度包一共有11个字节，chrTemp[11]，其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位，chrTemp[2]为X轴加速度的低8位，那么加速度的解析代码如下：
float a[0];
a[0]=(( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2])/32768*16;
其中( ((short)chrTemp[3])«8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据，short类型的数据表示范围是-32768~32767之间，加速度的量程范围是正负16g，所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后，得到的数据就是有符号的float类型数据了。
以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例，此包是加速度包，根据协议X轴的加速度是0XFD78，也就是十进制的-648，根据公式转换-648/32768*16 = -0.31g
详细的图文换算可参看此链接：http://elecmaster.net/forum.php?mod=viewthread&tid=812&page=1&extra=#pid1582

这个是电脑分辨率的问题 电脑对时间的分辨率只有0.1秒 而模块发送数据时间间隔（以20HZ为例）只有0.05 所以电脑上看到的时间会有重复的 这个是WINDOS系统的固有问题 模块实际是等间隔发送。如果需要等间隔的时间可以将时间的内容选择输出

因为精度不够 ，随着时间的增加，误差也会越来越大，求出来的数据误差较大，不建议使用

先打开上位机，在插上USB，在上位机配置好后最后接入模块，可以配置成指令启动避免这个问题或者更改一下波特率使用，避免和电脑的其他USB设备的波特率冲突

二次开发是你根据模块的功能进行开发，根据需求和应用使用传感器测到的姿态信息开发，而不是直接对我们的传感器模块进行烧写程序开发哦，传感器内部已经有程序，不支持二次烧写哦。如果想研究传感器的工作原理和自己开发传感器的功能建议直接购买传感器芯片参考芯片手册开发

除了JY61模块（包含WT61CTTL/232，BJY61,BWT61CL）选择JY61型号，485通讯的选择modbus型号，其他都是选择通用的normal型号
注意：蓝牙低功耗BLE系列，WIFI，GPRS，深松传感器和电梯传感器不可用这个上位机

传感器水平放置后加速度校准后仍然有1g的数据，这个1g是重力加速度，根据轴向的指向，Z轴指向上，模块静止，重力加速度朝下，所有有一个和重力加速度大小一样的力朝上，所以存在1g（正方向）的数据。

3轴传感器指的是3轴的加速度，根据这个加速度我们解算出X Y两轴的角度
6轴传感器指的是3轴的加速度和3轴角速度，根据这两个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是角速度积分解算，所以存在累计误差)
9轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度和3轴磁场，根据这三个数据我们解算出X Y Z三轴的角度(Z轴是磁场解算，相当于电子罗盘，但受磁场干扰的影响)
10轴传感器指的是3轴的加速度、3轴角速度、和3轴磁场气压，功能比9轴传感器多了气压和高度

持续更新…