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wt61常见问题

这是本文档旧的修订版!


WT61常见问题


累计误差

经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理,X,Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移,运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的,没有观测量滤波,所以漂移是不可避免的。X,Y轴是有重力场滤波,所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。

IIC模式

JY61这个模块的IIC是直接连接MPU6050芯片的IIC接口没法输出角度,只能输出原始的加速度和角速度,不建议使用。而且需要按照MPU6050芯片手册上面规定的访问协议去访问,比较麻烦。另外需要通过上位机将模块配置成IIC模式,以让出IIC总线

旋转轴向的定义

旋转轴向的定义是按照右手法则定义的,右手的大拇指指向轴向,四指握拳,此时四指弯曲的方向就是绕着这个轴旋转的方向。模块的三个轴向定义在说明书里面有图示

验证上位机是否控制到了模块

点击Z轴角度归零,看看上位机上显示的Z轴是否为零,为零则说明上位机控制到了模块。
注意:能接受到数据并不代表能控制到模块

持续更新…

wt61常见问题.1523348626.txt.gz · 最后更改: 2018/04/10 16:23 由 witmotion