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wt61常见问题

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wt61常见问题 [2019/09/03 10:59]
witmotion [使用问题]
wt61常见问题 [2019/09/16 13:35] (当前版本)
witmotion
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 ===== 常见问题 ===== ===== 常见问题 =====
-=== 累计误差 === +[[=== 累计误差 ===]]
-经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理,X,Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移,运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的,没有观测量滤波,所以漂移是不可避免的。X、Y轴的角度是根据重力加速度分量计算,X,Y轴是有重力场滤波,所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。+
  
-=== IIC模式 === +[[=== IIC模式 ===]]
-JY61这个模块的IIC是直接连接MPU6050芯片的IIC接口没法输出角度,只能输出原始的加速度和角速度,不建议使用。而且需要按照MPU6050芯片手册上面规定的访问协议去访问,比较麻烦。另外需要通过上位机将模块配置成IIC模式,以让出IIC总线.新版WT61的IIC不可使用+
  
 === 旋转轴向的定义 === === 旋转轴向的定义 ===
wt61常见问题.1567479574.txt.gz · 最后更改: 1970/01/01 07:58 (外部编辑)