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gm_issue:奇点问题

欧拉角表示姿态的时候,会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X,那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y,那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解,Z轴表示方向角,相当于X轴朝向。当Y轴为90度,X朝向上方,就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态,没有意义。另外,假设X轴为0度,Z轴为0度。Y轴由89°变为91°,姿态会由【0,89,0】,【180,91,180】,也X轴角度发生了0~180°的突变,Z轴也发生了突变。

gm_issue/奇点问题.txt · 最后更改: 2020/05/07 10:55 由 witmotion