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输出数据的正负号是按照补码的方式表示的，也就是其二进制数据的最高位如果为1则表示负数。程序编写的时候，可以采用强制转化为有符号的short类型来解决符号的问题，具体做法是，将数据的高位强制DataH转化为short类型，然后再左移8位，和低字节DataL进行与操作。例如加速度包的解析方法：\\
加速度包一共有11个字节，chrTemp[11]，其中chrTemp[3]为X轴加速度的高8位，chrTemp[2]为X轴加速度的低8位，那么加速度的解析代码如下：\\
float a[0];\\
a[0]=(( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2])/32768*16;\\
其中( ((short)chrTemp[3])<<8)|chrTemp[2]得到short类型的有符号数据，short类型的数据表示范围是-32768~32767之间，加速度的量程范围是正负16g，所以需要除以32768再乘以16。这样处理以后，得到的数据就是有符号的float类型数据了。\\
以55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3为例，此包是加速度包，根据协议X轴的加速度是0XFD78，也就是十进制的-648，根据公式转换-648/32768*16 = -0.31g\\
详细的图文换算可参看此链接：http://elecmaster.net/forum.php?mod=viewthread&tid=812&page=1&extra=#pid1582

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