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gm_issue:累计误差

经过我们的卡尔曼滤波算法修正处理,X,Y轴没有角度漂移。Z轴在静止状态下没有漂移,运动情况下有累积误差。因为Z轴角度是通过对角速度积分计算出来的,没有观测量滤波,所以漂移是不可避免的。X、Y轴的角度是根据重力加速度分量计算,X,Y轴是有重力场滤波,所以不会有漂移。Z轴只能用短时间内的相对测量量。 就是相邻两次的角度差来计算转过的角度。

gm_issue/累计误差.txt · 最后更改: 2020/05/07 10:16 由 witmotion